1.齒輪軸

       當圓柱齒輪齒根圓與行星減速器鍵槽底部的距離 x ≤（2-2.5） mm 或錐齒輪小端齒根圓與鍵槽底部的距離 x ≤（2-2.5） m 時，齒輪與軸應成為一個整體，稱為齒輪軸。

2.實體式齒輪

       當齒輪齒頂圓直徑da≤200mm時，可采用實體結構。這種結構的齒輪通常由鍛鋼制成。

3.腹板式齒輪

       當齒輪齒頂圓為da=200~500 mm時，可采用腹板結構。

4.輪輻式齒輪

       當齒尖直徑 da ＞ 500 mm 時，伺服減速機可采用輻條結構。這種結構的齒輪通常由鑄鋼或鑄鐵制成，每個零件的尺寸根據圖中的實驗式確定。

       伺服減速機的適用性很高，適用功率通常是市場上伺服電機的適用功率。工作系數可以保持在1.2以上，但選擇也可以根據自己的需要來確定。